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　　自行车引入欧洲的时间是18世纪末，具体是1790年，当时法国人西夫拉克首次制成了自行车。最早的自行车是木制的，结构相对简单，没有驱动装置和转向装置，骑车人需要双脚用力蹬地才能前行，而要改变方向则需要下车搬动车子。

　　1790年，法国人西夫拉克将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬地前行，这就是最初的木马轮。

　　1816年，德国人冯德赖斯发明了有车把可控制方向的木轮车，为自行车的发展带来了新的可能。

　　1839年，苏格兰铁匠麦克米兰制作出了由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车，这是自行车发展的一个重要里程碑。

　　1861年，法国的米肖父子发明了前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车，并于1867年在巴黎博览会上展出，这进一步推动了自行车的普及。

　　1874年，英国的劳森在自行车上采用了链条传动结构，使自行车更加便利实用。

　　1886年，英国的斯塔利使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为大小相同，这是自行车发展的一个重要节点。

　　1888年，英国的邓洛普成功使用了充气橡胶轮胎，自行车至此基本完善，成为我们今天所熟知的形态。